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Intern
    Institut für Informatik

    12.01.2015

    Informatik-Kolloquium

    Im Wintersemester 2014/2015 findet im Rahmen des Informatik-Kolloquiums der folgende Vortrag statt:

    Montag, 12. Januar 2015, 16:15 Uhr, Turing Hörsaal

    Prof. Dipl.-Ing. Dr.techn. Kurt Schlacher (Johannes Kepler University Linz)

    Flache konzentriertparametrische Systeme,Theorie und Praxis

    Flache Systeme haben sich seit ihrer Einführung in den späten Achtzigern und frühen Neunziger des letzten Jahrhunderts als fixer Bestandteil der Regelungstheorie aber auch der Regelungstechnik etabliert. Verantwortlich dafür ist, dass man für diese Systemklasse einfach Trajektorien planen kann, sind die Systeme noch konzentriertparametrischer Natur, dann können diese Trajektorien auch einfach stabilisiert werden. Während im linearen Fall die Eigenschaft der Flachheit mit der Erreichbarkeit zusammen fällt, trifft dies auf nichtlineare Systeme, beschrieben durch ODEs, nicht mehr zu. Allerdings gibt es dort einige wichtige Sonderfälle. So sind Systeme mit einem Eingang genau dann flach, wenn sie die Eigenschaft der Eingangszustandslinearisierbarkeit mit statischer Rückführung haben. Interessanterweise ist der allgemeine Fall für Systeme mit mehr als einer Eingangsgröße derzeit noch nicht vollständig geklärt. Man kann jedoch zeigen, dass flache Systeme eine Klasse bilden, die zwischen lokal erreichbaren und mit statischer Rückführung eingangszustandslinearisierbaren Systemen angesiedelt sind. In diesem Vortrag werden nach einer kurzen Einführung die wesentlichen Eigenschaften flacher Systeme diskutiert und vertieft. Als illustrative Beispiele dienen dabei die Modelle einer Verladebrücke und eines Hochregallagers, für die theoretische Ergebnisse, Simulationen und Laborversuche präsentiert werden.