Institute of Computer Science — Knowledge-Based Systems Research Group
	3D-Bildverarbeitung

Die Vorlesung behandelt wie die Vorlesung "3D Bildverarbeitung für mobile Roboter" ausgewählte Verfahren aus dem Bereich "Computer Vision". Der Fokus liegt hierbei auf der schnellen Akquise und Verarbeitung von 3D-Oberflächendaten.

Der Inhalt der Blockveranstaltung wird vorlesungsbegleitend in praktischen Übungen mit C/C++ und OpenCV eingeübt. Die Veranstaltung richtet sich an Studierende in Bachelor-Studium ab dem 4. Semester und Masterstudenten. Gute Kenntnisse von C/C++ werden vorausgesetzt, grundlegende Kenntnisse von linearer Algebra, Analysis und der Wahrscheinlichkeitsrechnung werden erwartet. Über einen Zeitraum von 2 Wochen findet vormittags eine Vorlesung statt, am Nachmittag werden unter Anleitung Übungen bearbeitet, d.h. Programme erstellt.

Folgende Themen sollen in der Vorlesung und in den Übungen behandelt werden:

• Kameramodelle und Kamerakalibrierung
• Faltungen von Bildern, Bildpyramiden
• Merkmalsextraktion (u.a. Kanten- und Ecken Filter, Houghtransformation, SIFT)
• Stereobildverarbeitung, 3D-Scanverarbeitung, 3D-Modellierung
• Structure from Motion, Optischer Fluss
• Objektdetektion und -klassifikation
• Methoden zur Objektverfolgung

In der volesungsbegleitenden Übungen 2008 wird sich hauptsächlich mit einer neuartigen 3D-Kamera beschäftigt, die auf dem PMD-Prinzip basiert. Es soll die Kamera kalibiriert werden, ein 3D-Viewer und verschiedene Bildfilter implementiert werden, sowie das in der Abteilung Wissensbasierte Systeme entwickelte 6DSLAM Verfahren auf die 3D-Kamera übertragen werden.